结构框图如图1所示，整个控制由两个闭环控制系统组成———航偏角闭环控制系统和舵角闭环控制系统。船舶在航行中，船长通过键盘给定理想航向信号，由航向传感器—电罗经测出实际航向信号，主控机将这两个信号进行运算和处理，然后发出理想的舵偏转角信号给从控机。从控机安装在舵机所在现场，精密电位器通过机械装置与舵机联在一起，舵角在0～360°变化时，精密电位器输出的电压信号为0～5V，经从控机—PIC16F877内部的A／D转换器转换为与实际舵角信号相对应的数字量，并与理想的舵角信号进行比较、运算和处理，然后发出控制步进电机转动的信号，步进电机带动舵面转动，从而实现位置控制。