门式起重机是桥式起重机的一种变形。在港口，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。
门式起重机分类结构形式分类一、按门框结构形式　　分为门式起重机和悬臂门式起重机门式起重机　　1。全门式起重机：主梁无悬伸，小车在主跨度内进行。　　2。半门式起重机：支腿有高低差，固安门式起重机订购，可根据使用场地的土建要求而定。悬臂门式起重机　　1。
双悬臂门式起重机：最常见的一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。　　2。单悬臂门式起重机：这种结构形式往往是因场地的限制而被选用。二、按主梁形式1。单主梁门式起重机　　单主梁门式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，固安门式起重机订购，主梁多为偏轨箱形架结构。
与双主梁门式起重机相比，整体刚度要弱一些。因此，当起重量 Q≤50t、跨度S≤35m时,可采用这种形式。单主梁门式起重机门腿有L型和C型两种形式。L型的制造安装方便，受力情况好,自身质量较小，但是，吊运货物通过支腿处的空间相对小一些。
C型的支脚做成倾斜或弯曲形，目的在于有较大的横向空间，以使货物顺利通过支脚。2。 双主梁门式式起重机　　双主梁门式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多，但自身质量与相同起重量的单主梁门式起重机相比要大些，造价也较高。
根据主梁结构不同，又可分为箱形梁和桁架两种形式。目前一般多采用箱形结构。