三泰SANTAI智能立体仓库自动存取解决方案采用高层立体货架存储货物，使用四向穿梭机器人（穿梭车）、堆垛机、提升机等设备进行自动化存取作业；通过使用人工智能、机器人、物联网、数字孪生技术打造一种现代化智能仓储自动存取系统（AS/RS），自主研发了ERP、AUTOBOM、EPART、WMS、MES、WCS等软件产品；

【泰国】三泰SANTAI机器人专注于先进机器人与人工智能技术，以无人叉车、AMR、无人牵引车以及四向穿梭车为硬件载体，结合自研云、WMS、WCS、现场管理系统及多种视觉解决方案，构筑智慧物流基础设施平台，为客户提供完整的智能制造及智慧物流解决方案，已形成全系列移动机器人产品矩阵，包括无人叉车系列（托盘式无人叉车T系列、堆高式无人叉车L系列、平衡重式无人叉车E系列、前移车无人叉车R系列、三向叉式无人叉车K系列等）、AMR系列、牵引车系列以及智能四向穿存取Z系列，可为客户提供各种物流场景下的智能物流解决方案；

系统架构由WMS、WCS、PLC和外部系统组成，【配套】物流系统集成商&制造商；PLC编程＆电气安装调试；AS/RS＆AGV叉车WMS＋WCS开发；微信A13632511604 / 0979918866（TH）；三泰专注【泰国】市场。

WCS系统是介于WMS系统和PLC系统之间的管理控制系统。一方面与WMS系统交换信息，接收WMS系统的指令，并发送给PLC系统，从而驱动生产线产生相应的机械动作。另一方面在界面上实时反映PLC系统的状态和数据，为PLC系统和生产线提供手动调试界面。

WMS仓库管理系统旨在独立实现仓库管理的各种功能:收货、库存管理、任务处理、分拣和配送控制。

WMS将致力于仓库执行的优化和有效管理，从而有效提高生产企业仓库的执行效率和生产力。

PLC(底层控制设备)是整个物流过程中硬件的驱动平台，与WCS紧密结合，完成各种业务逻辑的执行。

关于自动化立体仓库调库步骤分为两大步骤，分别是入库和出库，具体如下：

一、入库

1、点货，这是每个货物入库之前需要做的事情，避免出现存放货物出现错误。

2、进仓登记，货物单元入库时，由输送系统运输到人库台，货物使用条码识别系统进行扫描识读，条码标签携带的信息被读人，传递给服务器，控制系统根据服务器返回的信息来判断是否人库以及货位坐标。

3、摆放货物，当能够确定入库时发送包含货位坐标的入库指令给执行系统，堆垛机通过自动寻址，将货物存放到指定货格。

二、出库

1、调出货物的资料，是哪种货物需要出库，避免出库错误。

2、去仓库提货，通过控制系统发送指令，寻找到要出库的货物进行出库。

3、蕞后就是登记所提货物，便于后期找到货物。

自动化立体仓库软件（WMS-WCS）功能介绍

立体库的软件系统主要包括WMS系统，WCS系统和监控系统等。有的供应商将监控系统与WCS系统集成在一起，统称为WCS系统。对此，从系统实施角度考虑，采用分开设计的架构，取得了较好的效果。

WMS系统

作为立体库的WMS系统，除了要求具备普通的WMS功能外，还有很多特别之处。总结如下：

（1）组盘要求

组盘要求非常严格，不能超差和超重，这是AS/RS系统的显著特点。AS/RS有尺寸和重量监测装置，要求这两项均不超过设定值；

（2）货位均衡

自动化立体库基于作业安全和效率的考虑，对货位分配有特别的要求。一般情况下，要求同一SKU的多个托盘被均匀分配到不同巷道，在整个作业过程中各巷道的托盘数基本相同。这是与普通的仓库管理系统不同的地方；

（3）实时性要求

一方面堆垛机完成每个作业的时间并不相同，另一方面由于故障等原因，会导致分配的任务并不能按时完成，从而打乱了原先的分配原则。这时要求WMS系统根据实时情况分配货位。此外，由于堆垛机是自动完成作业的，泰国专业无人叉车/四向穿梭车/立体仓库/WMS仓库管理系统电气设计及泰国当时安装调试_推广泰国立库-WCS仓储控制系统/WMS仓库管理系统在泰国#本地化#销售#售后_深圳三泰智能科技有限公司，所以WMS要实时记录货位的变化，避免出现账实不符；

（4）故障处理

WMS故障类型很多。主要有两个需要处理：

货位空故障：出库时，当记录的货位有托盘，但实际监测没有，造成帐实不符。

这一类故障将直接影响本次发货，而系统也需要进行处理。一般情况下，处理此类错误首先需要人工确认监测结果是否正确。如果属于监测错误，则应修复设备，排除故障，重新作业；如果检测无误，则要求重新分配货位，并对当前货位进行跟踪处理。

货位满故障：入库时，泰国专业无人叉车/四向穿梭车/立体仓库/WMS仓库管理系统电气设计及泰国当时安装调试_哪里有泰国物流公司、第三方物流公司、WMS仓库管理系统在泰国#本地化#销售#售后_深圳三泰智能科技有限公司，当记录的货位无货物，但实际监测有托盘，造成账实不符。

这一类故障影响入库作业，处理此类错误首先需要人工确认监测结果是否正确。如果属于监测错误，则应修复设备，排除故障，继续作业；如果检测无误，则要求重新分配货位并对当前货位的货物进行跟踪，修复库存。

此外的故障还有库存不准确等，也需要处理。维持库存准确是保证作业流畅的前提。

（5）在线拣选

在线拣选是AS/RS系统的一项重要功能。WMS对此要有相应支持。

在线拣选对于波次拣选时，要求减少堆垛机作业次数，一次完成整个波次的拣选，有些类似于提总拣选；

在线拣选在拣选完成后，面临托盘回库的问题。有两种策略：其一是回到原货位，其二是重新分配货位。不管采用哪种策略，WMS将担负管理货位和分配货位的责任。如果拣选完成后成了空托盘，堆垛机可将空托盘自动收集成垛存放在靠近拣选位的某个空货格内。

（6）货位锁定

货位锁定对于AS/RS系统非常重要。有时是因为堆垛机故障需要锁定货位，有时是因为其他原因需要锁定。WMS系统应提供自动和手工锁定货位的功能。

（7）货位状态管理

AS/RS系统的货位状态有很多种，如空货位、满货位、入库状态、出库状态、锁定状态，此外还要根据实际应用设计其他状态。

（8）与WCS接口

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当然，除与ERP有接口外，WMS必须与自动化监控系统有接口。由于系统和设备的多样性，接口也具有多样性。伍强科技设计的WCS系统架构，将WMS与设备隔离开来，实现了WMS与设备无关，进而简化WMS的设计、发布和维护。

立体库WMS的特性还有很多，如盘库策略和方法、货位的优先级管理、双深度货位管理等

WCS系统

关于WCS的概念，大家理解的并不一致。从我的观点来看，WCS乃是位于WMS之下和监控系统之上的信息系统，完成WMS与自动化系统的连接。这是WMS系统与自动化系统无关性理论的基本内容。有人把WCS理解为监控系统，是没有理解关于WMS与自动化系统无关性理论的重要性。从一定意义上讲，WMS与设备无关理念的提出，是对物流技术做出的重大贡献。

众所周知，一个复杂的物流系统，其自动化系统会不止一个。有时，这些自动化系统并不是一个供应商所提供，这就形成了多个子监控系统。如果WMS直接与这些监控系统连接，势必破坏WMS的独立性和标准化，给系统开发和维护带来很大困难。试想，如果一个WMS实施的每一个系统都是不一样的，未来的维护将是怎样的一个态势？此外，一个基本的事实是大部分WMS厂商并不了解自动化系统。

WCS的基本功能包括接受WMS的作业指令，经过整理、组合形成各自动化系统的作业指令，分发给各自动化系统。同时，接收各自动化系统的现场状态，反馈给WMS。

从WCS的角度看，WMS是关于作业要求的发出者。在入库作业时，将托盘货物存放在什么位置；在出库作业时，要求货物从什么位置出，出多少，这些应是WMS的工作内容。而具体由什么系统去执行，并不是WMS要关心的事情，WCS则完成了任务分发的工作。这种架构设计看似简单，却给物流系统带来了革命性的影响。

WCS有如下显著特点：

明确了WMS与设备无关的概念，泰国专业无人叉车/四向穿梭车/立体仓库/WMS仓库管理系统电气设计及泰国当时安装调试_WMS仓库管理系统供应厂家/推广批发_深圳三泰智能科技有限公司，结构清晰，易于维护；

理清了WMS与监控系统的职责，各司其职，不再有理不清的矛盾；

对于大型物流中心，大大减少了联合调试的时间；

系统稳定性大大加强；

便于远程部署WMS系统，尤其是云端系统的部署变得可行。

监控系统

顾名思义，监控系统完成自动化作业的任务监控。

在一个自动化立体库系统中，监控系统要求与立体库设备发生紧密的互动，主要是堆垛机、输送机、穿梭车等。在其他系统中，还有分分拣机、AGV、机械手等自动化设备。

堆垛机监控系统

入库：一个堆垛机的入库作业循环包括：

1 接受输送机系统的入库请求；

2 堆垛机达到入库口（其中包括运行的加速、运行、减速、停准等动作，起升的载货台回原位动作）；

3 堆垛机取货作业（其中包括伸叉、叉体到位、微升、微升到位、回叉、回叉对中等动作），取货完成，还需要发给输送机一个取货完成指令，以便输送机释放占位；

4 堆垛机运行到指定位置（包括水平位置和高度位置）；

5 堆垛机检查货位是否有货（如有货则报故障）；

6 堆垛机放货作业（其中包括伸叉、叉体到位、微降、微降到位、回叉、回叉对中等动作）；

7 堆垛机待机。

一个完整的出库环节包括：

1 接受监控系统的出库请求（在一个队列里的第一条指令）；

2 堆垛机达到预定货位位置（其中包括运行的加速、运行、减速、停准等动作，起升的载货台要求同步运动到预定位置）；

3 堆垛机检查货位是否有货（如无货则报故障）；

4 堆垛机取货作业（其中包括伸叉、叉体到位、微升、微升到位、回叉、回叉对中等动作）；

5 堆垛机运行到指定出库口位置（包括水平位置和载货台高度位置），有时，一个巷道有多个出库口。因此，指定出库口非常重要；

6 堆垛机向输送机系统发出卸货申请，输送机即刻回复是否可以卸货；

7 当允许放货时，堆垛机执行放货作业（其中包括伸叉、叉体到位、微降、微降到位、回叉、回叉对中等动作）；

8 堆垛机待机。